Zamek, który zaczęto budować w drugiej połowie XIV w. Panował tutaj książę Siemowit III z linii Piastów Mazowieckich. Rządził tutaj, ostatni król dziedziczny, Kazimierz Wielki, także z linii Piastów, który wg. starego przysłowia „zastał Polskę drewnianą a zostawił murowaną”. Sama budowla ma kształt prostokąta o wymiarach 48x57 m z jednym budynkiem przy bramie południowej (dla załogi), dwóch wieżach od strony wjazdu i olbrzymim, pustym dziedzińcem przypominała wczesnośredniowieczne zamki z Bliskiego Wschodu – zamki bizantyjskie. Zamek ciechanowski był praktycznie nie do zdobycia i nigdy nie został zajęty przez wrogów, chociaż takie próby podejmowali Krzyżacy, czego dowodem są znalezione w fosie zamkowej, w trakcie badań archeologicznych, dwa miecze i inne fragmenty uzbrojenia rycerzy zakonnych. Zamek pełnił wówczas (na przełomie XIV i XV w.) rolę obronnego zamku granicznego, gdyż granica Państwa Krzyżackiego przebiegała wzdłuż rzeki, tuż za północnym murem zamku. Badania archeologiczne prowadzone w latach 2007 – 2008 przyniosły nadspodziewane rezultaty, okazało się bowiem, że w najniższych warstwach pod dziedzińcem zamkowym odsłonięto drewniane i kamienno-ceglane konstrukcje z końca XIII w. Na dzień dzisiejszy w zamku nadal trwają prace budowlano - archeologiczne, które pozwolą nam na zrozumienie, tego co działo się we wczesnym średniowieczu na ziemiach Mazowsza.